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明日は全日本大会です

土壇場になって、モーターが最高速600mm/s程度でも脱超する問題が解決できました。どうやらCMT内で行っていたAD変換の処理が追いついていなく、MTUに干渉していたようです。AD変換を、1msごとに2つだけするようにしたら最高速2500mm/sまで出るようになりました。

センサーLEDが1つ半田不良になっていたのを修正したら、安定して走行できるようになり、大会に出すパラメータは
探索が最高速600mm/s、最短の最高速が1800mm/sで加速度2000、MAXパラメータが最高速2700mm/sの加速度2300、超信地がWAIT(40)になります。

ゴールするといいな…
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